Koszty transportu stanowią znaczny, a przez to trudny do pominięcia aspekt związany z produkcją i dystrybucją surowców i produktów. Na ich wpływ ma wiele czynników, m.in. organizacja systemu transportowego, wykorzystane środki transportu oraz poziom ich automatyzacji.
Rosnący poziom automatyzacji pozwala ograniczyć koszty związane z czynnikiem ludzkim, szczególnie w krajach gdzie koszty pracy są wysokie. Autonomiczne pojazdy (AGV) mogą również pracować w miejscach niebezpiecznych lub niekomfortowych dla człowieka, minimalizując tym samym ryzyko wystąpienia wypadku.
Metody stetowania aumomatycznymi wózkami transportowymi
Ważnym aspektem związanym z automatycznymi wózkami transportowymi jest sposób nawigacji. Zastosowana metoda wpływa bowiem w dużej mierze na koszty implementacji systemu w firmie i a także na późniejszą konserwację, naprawy i ewentualną modyfikację.
Przyjrzyjmy się jakie metody sterowania i nawigacji wykorzystuje się w wózkach AGV, a szczególnie metodom opartym na “pętlach”
Podstawowe aspekty związane z nawigacją w wózkach AGV
Automatyczne wózki transportowe wykorzystują co najmniej dwa rodzaje nawigacji. Pierwszy to bardzo prosta nawigacja zliczeniowa (tzw. odometria). Nawigacja ta jest niezwykle prosta i nie wymaga specjalistycznych urządzeń. Niestety ma poważną wadę związaną z kumulowaniem się błędów obliczeniowych wraz z kolejnymi zmianami w położeniu wózka. Błędy te muszą być korygowane na bieżąco.
Do tego służy dodatkowy system nawigacji, który może być oparty na pętli optycznej. magnetycznej lub indukcyjnej, może także wykorzystywać laser, żyroskopy, system GPS lub ultradźwięki.
Parę słów o zastosowaniu pętli indukcyjnej…
Metoda nawigacji oparta na pętli indukcyjnej stosowana jest od niemal 50 lat, głównie w zakładach gdzie trasy przewozowe są stałe i nie trzeba dokonywać częstych ich modyfikacji. Podstawą działania systemu jest zamontowany w podłodze kabel, przez który przepływa prąd o wysokiej częstotliwości. Automatyczny wózek transportowy jest natomiast wyposażony w antenę odbiorczą z cewkami, w których na skutek indukcji płynie prąd.
Każde odchylenie od położenia w stosunku do przewodu w podłodze powoduje zmiany prądów w cewkach, co z kolei wywołuje odpowiednią reakcję układu sterującego. Metoda ta jest bardzo dokładna i stosunkowo tania. Jest też niestety mało elastyczna jeśli zajdzie potrzeba modyfikacji trasy, ze względu na konieczność wykucia rowka pod przewód.
Wykorzystanie pętli magnetycznej lub optycznej
System nawigacji oparty o pętlę magnetyczną oraz optyczną działa na bardzo podobnej zasadzie ten wykorzystujący pętlę indukcyjną . Opiera się jednak nie na przewodzie a na taśmach o różnych własnościach. W pierwszym przypadku jest to taśma w silnie odblaskowym kolorze, o dużej odporności na ścieranie i wytrzymałości. W drugim przypadku natomiast taśma magnetyczna.
Wózki są wyposażone odpowiednio w fotokomórki (ewentualnie kamery telewizyjne lub CCD), który mierzą zmiany natężenia odbitego światła lub czujniki pola magnetycznego, mierzące zmiany w jego natężeniu. W systemach tych istniej możliwość zamontowania, wzdłuż trasy, dodatkowych znaczników umożliwiających sterowanie prędkością lub wyliczenie przez komputer pokładowy, gdzie dokładnie znajduję się wózek.
Robot AGV
Jakiekolwiek zmiany w natężeniu światła lub pola magnetycznego powodują reakcję systemu sterującego. Metody te są tanie i szybkie w implementacji oraz modyfikacji. Taśmę niestety dość łatwo uszkodzić (na szczęście łatwo ją również naprawić), jest ona również podatna na zabrudzenia (metoda optyczna) lub działanie innych ferromagnetyków (metoda magnetyczna).
Metody sterowania oparte na pętlach są stosunkowo proste w zastosowaniu, nie wymagają bowiem żadnych dodatkowych urządzeń poza komponentem tworzącym pętlę oraz czujnikiem odbierającym sygnał z nią związany. Dlatego mają duży potencjał jeśli chodzi o ich wykorzystanie i zastosowanie.
Źródło: http://psychologiaisport.pl
